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　　机器人系统中的感知系统是机器人获取外界状态和自身状态的重要途径，通常包括以下部分：

　　1. 内部传感器模块 ：用来检测机器人本身状态，如位置传感器、角度传感器等，用于检测机器人的关节角度和位置。

　　2. 外部传感器模块 ：用来检测机器人所处环境及状况，如距离传感器、视觉传感器、力觉传感器等，用于检测物体的距离、抓取物体的状态等。

　　3. 视觉系统 ：利用摄像机作为视觉传感器，结合计算机和图像处理技术，使机器人具有视觉功能。

　　4. 多传感器信息融合技术 ：通过对传感器及其观测信息的合理支配和使用，组合多个传感器在时间和空间上的冗余或互补信息，以获取被观测对象的一致性解释或描述。

　　这些传感器和系统共同工作，使机器人能够感知并理解周围环境，实现精确的定位、导航和物体识别等功能。

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