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1.一种多线激光雷达，其特征在于，包括：第一发射模块、第二发射模块、第一接收模块、第二接收模块和反射镜模块；
所述第一发射模块，位于所述反射镜模块的第一侧，用于从第一方向发射第一激光光束至所述反射镜模块；
所述第二发射模块，位于所述反射镜模块的第二侧，用于从第二方向发射第二激光光束至所述反射镜模块；其中，所述反射镜模块的第一侧和所述反射镜模块的第二侧为相对的两侧，所述第一方向和所述第二方向为相对的两个方向；
所述第一接收模块，位于所述第反射镜模块的第一侧，用于接收经目标反射回的第一激光光束；
所述第二接收模块，位于所述第反射镜模块的第二侧，用于接收经目标反射回的第二激光光束；
所述反射镜模块，以预设旋转速度绕轴心旋转，用于反射第一发射模块从第一方向发射的第一激光光束，使得第一激光光束覆盖第一预设范围，以及，反射第二发射模块从第二方向发射的第二激光光束，使得第二激光光束覆盖第二预设范围。
2.如权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，所述反射镜模块包括由n个反射镜面构成的反射镜；
所述n个反射镜面以预设旋转速度绕轴心旋转时，n个反射镜面中的两个反射镜面分别反射第一发射模块从第一方向发射的第一激光光束和第二发射模块从第二方向发射的第二激光光束。
3.如权利要求2所述的多线激光雷达，其特征在于，所述第一发射模块和所述第二发射模块对称设置于所述反射镜的两侧；其中，第一发射模块的位置、第二发射模块的位置、第一激光光束经一个反射镜面旋转反射后所对应的出射角度、第二激光光束经一个反射镜面旋转反射后所对应的出射角度和反射镜面满足第一预设关系；
以第一平面为平面，以所述轴心与第一平面的交点为原点建立坐标系；其中，所述第一平面为所述第一激光光束和所述第二激光光束所在的平面；
式中，为第一激光光束经一个反射镜面旋转反射后所对应的出射角度范围，为第二激光光束经一个反射镜面旋转反射后所对应的出射角度范围，xo为所述第一发射模块的横坐标；定义c为一个反射镜面在第一平面的投影所形成的线段，定义a为c的一个端点与原点连线构成的线段，b为c的另一个端点与原点连线构成的线段，则ra为线段a的长度，rb为线段b的长度，为线段a和线段b的夹角，σ为线所述的多线激光雷达，其特征在于，n＝8，且各个反射镜面相同，8个反射镜面形成正八棱柱的侧面；所述第一方向和所述第二方向为相反的方向；
式中，xo为所述第一发射模块的横坐标，yo为所述第一发射模块的纵坐标，x′o为所述第二发射模块的横坐标，y′o为所述第二发射模块的纵坐标，l为正八棱柱的底面边长。
5.如权利要求4所述的多线激光雷达，其特征在于，所述第一激光光束和所述第二激光光束为平顶光束。
6.如权利要求5所述的多线激光雷达，其特征在于，所述第一激光光束的直径和所述正八棱柱的底面边长的比值为第一预设数值；
所述第一预设数值根据所述第一发射模块的位置、所述第一激光光束经一个反射镜面旋转反射后所对应的出射角度范围和经反射镜面反射后的第一激光光束的相对强度进行确定；
所述第二预设数值根据所述第二发射模块的位置、所述第二激光光束经一个反射镜面旋转反射后所对应的出射角度范围和经反射镜面反射后的第二激光光束的相对强度进行确定。
7.如权利要求1-6任一项所述的多线激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：设置于所述第一接收模块前的第一透镜和设置于所述第二接收模块前的第二透镜；
8.如权利要求7所述的多线激光雷达，其特征在于，所述第一透镜和第二透镜在接收面的投影覆盖所述反射镜模块在接收面的投影。
9.如权利要求4所述的多线激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：设置于所述第一接收模块前的第一透镜和设置于所述第二接收模块前的第二透镜；
其中，所述第一透镜和所述第二透镜同为方形，且所述第一透镜在接收面的投影与反射镜面在反射第一激光光束或第二光束时在接收面的面积最大的投影相同；
式中，xr为第一透镜的中心的横坐标或第二透镜的中心的横坐标，l为正八棱柱的底面边长。
10.如权利要求2所述的多线激光雷达，其特征在于，所述n个反射镜面和第一平面分别形成n个倾角，用于满足第三方向上的扫描；其中，所述第一平面为所述第一激光光束和所述第二激光光束所在的平面，所述第三方向为与所述第一平面垂直的方向。
本发明属于激光雷达技术领域，尤其涉及一种多线激光雷达，该雷达包括第一发射模块、第二发射模块、第一接收模块、第二接收模块和反射镜模块；本发明提供的多线激光雷达，设置两个发射模块分别从相对的两个方向发射激光光束，经过反射镜模块的旋转反射，形成扫描范围，激光光束经目标反射后，通过两个对应的发射模块进行接收，从而实现目标的探测；该多线激光雷达形成有对称的扫描轨迹，从而保持了较宽的水平视场角，提升了目标的水平扫描角度和垂直空间分辨率，更有效的实现了空间探测。
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