杏彩体育科技股份有限公司-工程机械智能化解决方案

　　

　　在自动驾驶领域的技术研发过程中，如何利用多源传感器来提升自动驾驶的安全稳定性是亟待攻克的重点课题之一。

　　上海北斗导航研发与转化功能型平台针对激光雷达点云数据处理算法进行了专项技术研究，在消除无效点云干扰的同时，大大提高了点云特征提取的效率，基于神经网络模型的训练算法，更为精准地进行点云的语义分割与数据处理。

　　1） 将收集到的激光雷达点云数据进行预处理，包括消除冗余的点云数据与干扰的噪声数据；

　　2） 基于体素模型进行数据预处理，针对体素模型会损失部分信息点的缺陷，进行栅格化处理，统计点云的特征表示，保留栅格的几何信息；

　　3） 利用DGCNN边缘卷积提取特征，对DGCNN网络进行改进，利用卷积神经网络完成点云场景的语义分割；

　　该算法将点云常见的体素与栅格处理进行有效融合，提高运算速度的同时尽可能减少点云内的信息损失，并改进神经网络模型，减少网络结构中卷积层数，降低网络参考量，使得网络结构更加轻量化，在增加点云数据的同时，最大限度降低噪声影响，提高语义分割的精准度，从而全面提升激光雷达的性能。

　　上海北斗导航研发与转化功能型平台于2018年正式落地，是上海市首批通过审议的十六个平台之一，也是上海科创中心建设“四梁八柱”的重要组成部分。平台致力于打造北斗导航产业技术研发与转化的卓越创新服务平台，通过共性技术协同研发与技术成果转化，支撑复杂场景高可用高精度融合导航技术创新，加速提升北斗导航产业领域发展能级。

上一篇: 200hz高速激光测距模块LiDAR（激光雷达）
上一篇: 激光雷达和视觉算法谁才是智能驾驶的未来？激光雷达当下技术水平如何