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本技术涉及自动驾驶数据处理，具体而言，涉及一种雷视融合的数据处理方法、电子设备及存储介质。
1、雷视融合算法指的是对在道路上安装的激光雷达、毫米波雷达和摄像机等传感器数据进行融合的算法，通过雷视融合算法能够感知整个空间的目标，例如人、车、障碍物等，从而计算出目标的经纬度、速度、航向角、大小等信息再发送给车端，辅助车端的自动驾驶。
2、现有技术中大部分都是专注于对各传感器数据进行筛选后的雷视融合算法，而没有如何对各传感器数据进行筛选的方法，因此，如何筛选出准确的传感器数据且耗时短，是亟需解决的技术问题。
1、本技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种雷视融合的数据处理方法、电子设备及存储介质，提高雷视融合的数据处理的准确性。
3、第一方面，本技术实施例提供了一种雷视融合的数据处理方法，应用于数据筛选装置，所述数据筛选装置包括：数据缓存单元、匹配信号产生单元以及数据匹配单元，所述方法包括：
4、所述匹配信号产生单元根据传感器的多个原始帧数据的属性信息，确定基准相位和采集相位，所述属性信息包括：所述原始帧数据的采集时间戳以及接收时间戳；
5、所述匹配信号产生单元根据所述基准相位、所述采集相位、当前时间戳、负反馈因子、传感器生成数据的周期以及经验时延确定传感器对应的匹配信号以及匹配参数，并将所述匹配信号以及所述匹配参数发送至所述数据匹配单元，所述匹配参数包括基准时间戳、匹配区间、最佳匹配区间以及超时时间；
6、所述数据匹配单元根据所述匹配信号以及所述匹配参数，筛选出所述传感器的目标帧数据，并将所述传感器的目标帧数据传输至雷视融合模块。
7、可选地，所述根据传感器的多个原始帧数据的属性信息，确定基准相位和采集相位，包括：
8、所述匹配信号产生单元将各原始帧数据的接收时间戳除以所述传感器生成数据的周期得到的余数作为各所述原始帧数据的基准相位；
9、所述匹配信号产生单元将各原始帧数据的采集时间戳减去所述接收时间戳的差值作为各所述原始帧数据的采集相位；
10、所述匹配信号产生单元根据各原始帧数据的基准相位以及各原始帧数据的采集相位，得到所述基准相位和采集相位。
11、可选地，所述匹配信号产生单元根据各原始帧数据的基准相位以及各原始帧数据的采集相位，得到所述基准相位和采集相位，包括：
15、计算所述余下的采集相位对应的原始帧数据的基准相位的平均值，得到所述基准相位。
16、可选地，所述匹配信号产生单元根据所述基准相位、所述采集相位、当前时间戳、负反馈因子、传感器生成数据的周期以及经验时延确定传感器对应的匹配信号以及匹配参数，包括：
17、根据所述当前时间戳、所述基准相位以及预设数值，确定当前轮的基准时间戳；
18、根据所述当前轮的基准时间戳、所述基准相位、所述采集相位、传感器生成数据的周期以及经验时延，确定在所述当前轮的所述传感器的匹配参数；
19、当所述传感器的匹配参数中的基准时间戳、匹配区间、最佳匹配区间以及超时时间均计算完成时，生成所述当前轮的所述匹配信号。
20、可选地，所述根据所述当前时间戳、所述基准相位以及预设数值，确定当前轮的基准时间戳，包括：
21、当所述匹配信号产生单元确定所述基准相位以及所述采集相位后，将所述匹配信号产生单元的初始化状态切换至运行状态，根据切换至所述运行状态时的当前时间戳、预设数值以及所述基准相位，确定第一轮的基准时间戳；
22、根据前一轮的基准时间戳以及所述预设数值，确定除所述第一轮的其他轮的基准时间戳。
23、可选地，所述根据所述当前轮的基准时间戳、所述基准相位、所述采集相位、传感器生成数据的周期以及经验时延，确定在所述当前轮的所述传感器的匹配参数，包括：
24、根据所述当前轮的基准时间戳、所述采集相位、经验时延、所述传感器的负反馈因子以及传感器类型，确定所述当前轮的所述传感器的匹配时间戳；
25、根据所述当前轮的匹配时间戳、融合周期以及所述传感器生成数据的周期，确定在所述当前轮的所述传感器的匹配区间以及最佳匹配区间；
27、可选地，所述根据所述当前轮的基准时间戳、所述采集相位、经验时延、所述传感器的负反馈因子以及传感器类型，确定所述当前轮的所述传感器的匹配时间戳，包括：
28、若所述传感器为第一传感器类型，则根据所述当前轮的基准时间戳、所述采集相位以及所述传感器的负反馈因子，确定所述当前轮的传感器的匹配时间戳；
29、若所述传感器为第二传感器类型，则根据所述当前轮的基准时间戳、所述经验时延以及所述传感器的负反馈因子，确定当前轮的传感器的匹配时间戳。
30、可选地，所述数据匹配单元根据所述匹配信号以及所述匹配参数，筛选出所述传感器的目标帧数据，包括：
31、所述数据匹配单元接收到所述匹配信号以及所述匹配参数时，从空闲状态切换至忙碌状态；
32、若满足如下任一筛选条件时，所述数据匹配单元从所述数据缓存单元中筛选所述传感器在最佳匹配区间或匹配区间中的原始帧数据作为所述目标帧数据；
33、所述筛选条件包括：所述传感器的网络断开离线或接收到匹配信号时的时间戳大于所述基准时间戳与超时时间的和、或在最佳匹配区间中存在至少一帧原始帧数据或接收到匹配信号时的时间戳大于等于所述基准时间戳且在匹配区间中存在至少一帧原始帧数据。
34、第二方面，本技术实施例还提供了一种雷视融合的数据处理装置，所述装置包括：第一方面所述的数据筛选装置以及雷视融合模块；
35、所述数据筛选装置用于执行上述第一方面所述的雷视融合的数据处理方法，得到各传感器的目标帧数据，并将各所述传感器的目标帧数据发送至所述雷视融合模块，所述雷视融合模块用于根据接收到的各所述传感器的目标帧数据进行数据融合，并将融合效果的负反馈因子反馈至所述数据筛选装置中的所述匹配信号产生单元。
36、第三方面，本技术实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当应用程序运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行上述第一方面所述的雷视融合的数据处理方法的步骤。
37、第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行上述第一方面所述的雷视融合的数据处理方法的步骤。
39、本技术提供的一种雷视融合的数据处理方法、电子设备及存储介质，通过由匹配信号产生单元根据传感器的多个原始帧数据的属性信息，确定传感器的基准相位和采集相位，之后又根据基准相位、采集相位、当前时间戳、负反馈因子、传感器生成数据的周期以及经验时延，确定传感器对应的匹配参数以及匹配信号，以使得数据匹配单元根据匹配信号和匹配参数从数据缓存单元中筛选出传感器的目标帧数据，继而使得雷视融合模块可以根据接收到的各传感器的目标帧数据进行数据融合。可以使得筛选出的传感器的数据更符合雷视融合的要求，从而可以准确的进行雷视融合。
技术研发人员：郑廷钊,欧阳航,吴冬升,杨杰,袁爱平,李大成,王传奇,李凤娜,曾少旭,倪泓鑫
1.计算机网络安全 2.计算机仿线.网络安全；物联网安全 、大数据安全 2.安全态势感知、舆情分析和控制 3.区块链及应用
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