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内容提示：２ ０ ２ ３ 年 増 刊（ 总 第 ２ ８ １ 期 ）丨 中 国 交 通信 息 化 Ｃ Ｈ Ｉ Ｎ Ａ Ｉ Ｔ Ｓ Ｊ Ｏ Ｕ Ｒ Ｎ Ａ Ｌ Ｖ 〇 ２ ８１ Ｓ １ ２ ０ ２ ３ Ｄ Ｏ Ｉ ： １ ０ ． １ ３ ４ ３ ９ ／ｊ． ｃ ｎ ｋ ｉ ． ｉ ｔ ｓ ｃ ． ２ ０ ２ ３ ． Ｓ １ ． ０ ５ ６ 雷 视 融 合 技 术 在 高 速 公 路 的 应 用 探讨 来 是 家 ， 王 锐 （ 浙 江 数 智 交 院 科 技 股 份 有 限 公 司 ， 浙 江 杭 州３ １ ０ ０ ０ ２） 摘 要： 随 着 智 慧 高 速 的 建 设 与 发 展， 道 路 交 通 状 态 的 感 知 已 经 成 为 整 个 智 慧 交 通 管 控 流 程 中 最 重 要 的 环 节 ，而 雷 视 融 合 技 术 正 在 成 为 路 侧 感 知 手 段 的 重 要 发 展 方 向 之 一。 文 章 对 比 ...
２ ０ ２ ３ 年 増 刊（ 总 第 ２ ８ １ 期 ）丨 中 国 交 通信 息 化 Ｃ Ｈ Ｉ Ｎ Ａ Ｉ Ｔ Ｓ Ｊ Ｏ Ｕ Ｒ Ｎ Ａ Ｌ Ｖ 〇 ２ ８１ Ｓ １ ２ ０ ２ ３ Ｄ Ｏ Ｉ ： １ ０ ． １ ３ ４ ３ ９ ／ｊ． ｃ ｎ ｋ ｉ ． ｉ ｔ ｓ ｃ ． ２ ０ ２ ３ ． Ｓ １ ． ０ ５ ６ 雷 视 融 合 技 术 在 高 速 公 路 的 应 用 探讨 来 是 家 ， 王 锐 （ 浙 江 数 智 交 院 科 技 股 份 有 限 公 司 ， 浙 江 杭 州３ １ ０ ０ ０ ２） 摘 要： 随 着 智 慧 高 速 的 建 设 与 发 展， 道 路 交 通 状 态 的 感 知 已 经 成 为 整 个 智 慧 交 通 管 控 流 程 中 最 重 要 的 环 节 ，而 雷 视 融 合 技 术 正 在 成 为 路 侧 感 知 手 段 的 重 要 发 展 方 向 之 一。 文 章 对 比 分 析 了 现 行 主 流 的 道 路 路 侧 感 知 技 术 ， 板 述 了 雷 视 融 合 系 统 的 主 要 架 构 ， 结 合 建 设 项 目， 详 细 了 介 绍 雷 视 融 合 方 案 ， 提 出 了 现 阶 段 高 速 公 路 雷 视 融 合 系 统应 用 策 略 建 议。 关 键 词： 雷 视 融 合 ； 毫 米 波 雷 达； 车 路 协 同 随 着 近 几 年 国 内 外 开 展 智 慧 高 速 建 设 探 索 ， 越 来 越 多 的 案 例 证 明 ， 道 路 交 通 状 态 的 感 知 已 经 成 为 整 个 车 路 协 同 流 程 中 最 重 要 的 环 节 。 如 何 对 技 术 成 熟 度 、 数 据 采 集 精 度 、 后 期 处 理 时 效 性 、 建 设 成 本 等一系 列 因 素 加 以 平 衡 ， 进 而 构 建 合 理 、 高 效 、 可 靠 的 智 慧 髙 速 感 知 层 ， 将 是 未 来一 段 时间 行 业 内 关 注 的 重 点 。 一、 路侧感 知 技术分 析 现 行 主 流的 路 侧交 通 状 态 感 知 技术 主 要 为 视 频 检 测 及 雷 达 检 测 两 大 类 。 从 技 术 原 理 上 来 说 ， 视 频 检 测 为 被 动 釆 集 技 术 ， 雷 达 检 测 为 主 动 探 测 技 术 。 从 探 测介质 上 区 分 ， 两 者 都 是 采 用 电 磁 波 进 行 检 测 数 据 承 载 。 视频技术 采 用 的 是 可 见 光 波 段 及 红 外 波 段， 可 见 光波 段 为 ３ ５ ０￣７ ５ ０ ｎ ｍ 之 间， 红 外 波 段 为 ７ ００？ｌ ＯＯ Ｏ ｎ ｍ 。 雷 达 技 术 现 在一 般 采 用激光 雷 达 或 毫 米 波 雷 达 ， 为 便 于 分 析 ， 本 文 主 要 探 讨 毫 米 波 雷 达 技 术 。 毫 米 波 雷达 工 作 波 段 为 １？ｌ 〇 ｍ ｍ， 常 用 的 毫 米 波 雷达 频 段 为 ２ ４ Ｇ Ｈ ｚ 、６ ０ Ｇ Ｈ ｚ 和 ７ ７ Ｇ Ｈ ｚ 三 个频 段。 由 于 技 术原 理 不 同 ， 视 频 技 术 与 雷 达 技 术 在 场景 应 用 中 有 较 大 差 异 ， 主 要 有 如下 区 别 。 （一） 探 测范 围 雷达 系 统 可 以 探 测 距 离 几 米 到 ２ ５ ０ ｍ 以 上 的 物体 ； 摄 像 机一 般 有 效 的 视 频 探 测 距 离 为 ２ ５ ０ ｍ 以 内 ， 由 于 安 装 角 度 问 题 ， 摄 像 机 无 法获 取 ２ ０ ｍ 以 内 的 视 频数 据 。 （ 二 ） 分 辨 率 由 于 所 采 用 电 磁 波 波 段 的 区 别 ， 在 环 境 光 条 件 较 好 的 情 况 下 ， 视 频 检 测 的 分 辨率 优 于 雷达 系 统 ， 但 是 随 着 照 度 下 降 ， 视 频 系 统 的 分 辨率 大 幅劣 化 。 （ 三 ） 环 境 稳 定性 环 境 因 素 主 要 指 环 境 光 及 雨 、 雪 、 雾 等 天 气 因 素 。 雷 达 由 于 是 主 动 传 感 器 ， 在 白 天 及 黑 暗 中 都 具 有 极 好 的 性 能 。 摄 像 头依 赖 环 境 光 的 被动 传 感 器 ， 因 此在 夜 间 的 探 测 能 力 非 常 低 。 毫 米 波 雷 达 不 会 受 到 雨 、 雪 或 空 气 中 雾 、 沙 粒 的 显 著 影 响 ， 而摄 相 机 性 能 通 常较 易 受 到 恶 劣 天 气的 影 响 。 （ 四 ） 分 析 能 力 摄 像 机 擅 长 对 车 辆 、 行 人 、 标志 等 物体 进 行 分 类 ， 随 着 Ａ Ｉ 芯 片 及 算 法 的 高 速 发 展 ， 路 侧 感 知 更 是 加 强 了 视 频 分 析这一 特 性 。 雷 达 系 统 由 于 分 辨 率 较 低 ， 无 法对车 型 、 颜 色 等 物 体 信 息 进 行获 取 并 分 类。 雷 达 可 以 利 用 多 普 勒 频 移直 接 测 量 物体 的 速 度， 获 得 较 高 精 度 ； 摄 像机 只 能 通 过 计 算 图 像 平 面 上 物 体 的 位 移来 估 算 速 度 。 （ 五 ） 系 统 成 本 摄 像机 经 过 几 十年 的 发 展 ， 其 成 本 控 制 已 经 达 到 非 常 优 秀 的 水 平 ； 雷 达 系 统随 着 技 术 不 断 进 步 ， 其成本 也 在 不 断 下 降 。 虽 然 摄 像 头 是一 种 成 本 高 效 且 易 于 使 用的 传 感 器 ， 但 它 需 要 配 合 计 算 单 元 进 行 大 量 数 据 处 理 ， 才能 提 取 到有 效 信 息 ， 比 较 依 赖 于 算 法 效 率 ， 也 增 加 了 系 统 的 总 成本 。 二、 雷 视融 合技 术概 述 雷 视融 合 是 针对 智慧 高 速 下 车 路 协 同 场 景 所 设 计 的 全 新一 代 路 侧 感 知 方 式 。 它 将 摄 像 头 、 毫米 波 雷 达 和 高 性 能 处 理 终 端 进 行 深 度 融 合 ， 以 期 对 视 频 技术 与雷 达 技 术 进 行 取 长 补短， 实 现 更 为 广 泛 、 准 确 、 高 效 的 实时 交 通 传 感 。 一 般 而 言， 雷 视 融 合 技 术 的 架 构 分为 集 中 融 合 与 分 布 式 融 合 两 种 。 集 中 融 合 是 将 雷 达 及 摄 像 头 获 得 的 原 始 数 据 发 送 至 中 心 的 处 理 器 处 理 。 在 该 种 架 构 下 由 于 原 始 信 息 全 部 上 传 ， 有 效 信 息 丟 失 率 低 ， 融 合 精 度 高 。 缺 点 是 对 信 息 传 输 的 带 宽 要 求 极 高 ，
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