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　　资料来源：中国汽车工程研究院《智能网联汽车蓝皮书》，中银证劵 激光雷达技术路线丰富，逐渐由机械向固态发展。从测距原理上分，可以分为 FMCW(调频连续波Frequency-Modulated Continuous Wave)和 TOF（Time of flight）两种。FMCW 雷达通过多普勒效应等光的波动变换测距。优点在于高分辨率、抗干扰能力强，但技术研发难度较大，目前预计 2024 年可以看到部分产品推出。TOF 激光雷达为目前主流方案，通过计算激光在目标与雷达之间的飞行时间和速度来得到距离，技术相对成熟。

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