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1.一种基于雷视融合的移动感知装置，其特征在于，包括设在移动感知装置机体上的
第一主控模块、第二主控模块、激光雷达、红外深度摄像头、陀螺仪、电机控制器、电机和编
码器；激光雷达和红外深度摄像头分别与第一主控模块连接，激光雷达用于获取移动感知
装置周围的二维点云信息，红外深度摄像头用于获取移动感知装置正前方的三维点云信
息；陀螺仪和电机控制器分别与第二主控模块连接；陀螺仪用于采集移动感知装置的航向
角和加速度，并将采集到的信息传输至第二主控模块；第一主控模块与第二主控模块通信
连接，电机控制器的输出端与电机的输入端连接，电机的输出端与编码器的输入端连接，编
2.根据权利要求1所述的基于雷视融合的移动感知装置，其特征在于，所述第一主控模
块，是基于草莓派4B单片机的控制器，用于接收激光雷达、红外深度摄像头采集的信息进行
3.根据权利要求1所述的基于雷视融合的移动感知装置，其特征在于，所述的第二主控
4.根据权利要求1所述的基于雷视融合的移动感知装置，其特征在于，所述的陀螺仪为
5.根据权利要求1所述的基于雷视融合的移动感知装置，其特征在于，所述的电机为
TB6612FNG电机PWM控制器，包括左电机和右电机；所述的编码器为330线霍尔电机编码器，
仓储需求，内含的人工成本以及管理问题就越来越不能被忽视，所以需要自动化仓储以及
分拣来降低人工成本。但是目前自动化仓储设备上的多线雷达传感器价格十分昂贵，这样
实际工作环境中，当移动感知装置移动到无光的地方或者强光的地方，视觉监测设备在无
光、强光下工作效果不佳，特别是红外结构光传感器易受到强光干扰，且RGB彩色图像传感
知装置，该装置将视觉与雷达融合，解决现有移动感知装置无法或在强光环境下工作时获
块、第二主控模块、激光雷达、红外深度摄像头、陀螺仪、电机控制器、电机和编码器；激光雷
达和红外深度摄像头分别与第一主控模块连接，激光雷达用于获取移动感知装置周围的二
维点云信息，红外深度摄像头用于获取移动感知装置正前方的三维点云信息；陀螺仪和电
机控制器分别与第二主控模块连接；陀螺仪用于采集移动感知装置的航向角和加速度，并
将采集到的信息传输至第二主控模块；第一主控模块与第二主控模块通信连接，电机控制
器的输出端与电机的输入端连接，电机的输出端与编码器的输入端连接，编码器的输出端
所述的第一主控模块，是基于草莓派4B单片机的控制器，用于接收激光雷达、红外
所述的电机为TB6612FNG电机PWM控制器，包括左电机和右电机；所述的编码器为
330线霍尔电机编码器，包括左编码器和右编码器，左电机和右电机分别与左编码器和右编
如图1所示，一种基于雷视融合的移动感知装置，包括设在移动感知装置机体上的
第一主控模块、第二主控模块、激光雷达、红外深度摄像头、陀螺仪、电机控制器、电机和编
码器；激光雷达和红外深度摄像头分别与第一主控模块连接，激光雷达用于获取移动感知
装置周围的二维点云信息，红外深度摄像头用于获取移动感知装置正前方的三维点云信
息；陀螺仪和电机控制器分别与第二主控模块连接；陀螺仪用于采集移动感知装置的航向
角和加速度，并将采集到的信息传输至第二主控模块；第一主控模块与第二主控模块通信，
电机控制器的输出端与电机的输入端连接，电机控制器接收第二主控模块下发的指令，对
电机的通电时间进行控制；电机的输出端与编码器的输入端连接，其中电机的转轴上设有
磁铁，当磁铁靠近编码器时，编码器获取电机的转速进而获取到移动感知装置的速度，编码
所述的第一主控模块，是基于草莓派4B单片机的控制器，用于接收激光雷达、红外
所述的电机为TB6612FNG电机PWM控制器，包括左电机和右电机；所述的编码器为
330线霍尔电机编码器，包括左编码器和右编码器，左电机和右电机分别与左编码器和右编
上述装置中，电机控制器、电机和编码器构成动力驱动模块，电机控制器是一个集
成H桥，由四个MOS管组成，PWM引脚接到第二主控模块的PWM引脚(定时器复用)上对MOS管进
行PWM导通/关闭控制，从而对电机的通电时间进行控制，进而可以控制电机的功率，330线
霍尔电机编码器安装在电机尾部，电机转轴上安装有一块磁铁，电机在旋转过程中会带动
磁铁一并旋转，当磁铁转到霍尔传感器附近时就输出高电平，使得处在单片机处在输入捕
获模式的定时器计数，就可以获得电机的转速，进而可以获得移动感知装置的移动速度。
境进行扫视，获取三维和二维点云信息，将获取到的信息传输至第一主控模块中，第一主控
模块对接收到的信息进行处理，并将处理后的信息传递至第二主控模块中，第二主控模块
根据第一主控模块传输的信息以及陀螺仪采集的信息，下发指令至电机控制器中，由电机
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