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内容提示：表 1 各传感器性能对比项目 激光雷达 毫米波雷达 摄像头探测距离 /m 200 250 50精度 极高 较高 一般优势精度极高，3D 建模不可替代探测距离远，精度高，环境适应性强成本低，信息丰富劣势成本高，天气影响高密度识别弱，难以识别静态物体依赖光线，环境适应性差，测距精度低基于雷视融合的路侧感知的应用黄智伟， 冯 蘅， 刘 鹏（上汽通用五菱汽车股份有限公司广西汽车新四化重点实验室， 广西 柳州 545007）摘 要：路侧感知的发展将会增强车辆与道路之间的信息互联，是车路协同的重要组成部分。发展和有效利用路侧感知可降低无人物流成本，提高其安全性。介绍了基于雷视融合的路侧感...
表 1 各传感器性能对比项目 激光雷达 毫米波雷达 摄像头探测距离 /m 200 250 50精度 极高 较高 一般优势精度极高，3D 建模不可替代探测距离远，精度高，环境适应性强成本低，信息丰富劣势成本高，天气影响高密度识别弱，难以识别静态物体依赖光线，环境适应性差，测距精度低基于雷视融合的路侧感知的应用黄智伟， 冯 蘅， 刘 鹏（上汽通用五菱汽车股份有限公司广西汽车新四化重点实验室， 广西 柳州 545007）摘 要：路侧感知的发展将会增强车辆与道路之间的信息互联，是车路协同的重要组成部分。发展和有效利用路侧感知可降低无人物流成本，提高其安全性。介绍了基于雷视融合的路侧感知在无人物流中的应用，并分析其优势所在。关键词：路侧感知 无人物流 激光雷达 视觉 应用中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：2095-0748（2022）06-0176-02引言目前，在一些港口、矿区、物流园区、高速公路等封闭或半封闭场景，已经可以实现自动驾驶，但自动驾驶仍未能普遍推广。由于复杂路况的存在，感知能力不足严重制约着自动驾驶汽车的快速落地。由此，路侧感知就极为重要。它通过布设在道路两侧的各种传感器来实时获取道路的信息，并将道路信息共享给所有道路参与者，从而使得各个道路参与者能够实时获取周围环境信息，并快速做出决策。1 路侧感知技术路侧感知需要很多传感器，它们的作用主要是实现路况环境的数据信息采集，为路侧感知网络提供原始数据。如何做到精准感知并适用于各个交通场景，就需要路侧感知提出很高的要求。因此，全天候、大覆盖、高精度、多功能、低成本感知方案是未来路侧感知的重要发展方向 [1] 。在改进激光雷达本身的同时，多传感器融合也仍有必要，如表 1 所示。采用激光雷达与摄像头融合方式，通过两者信息融合，可以充分结合不同传感器的优势，弥补激光雷达的缺陷，并能增强显示彩色点云，实现感知信息提升。2 在无人物流的应用为辅助封闭道路内无人物流运输场景的无人驾驶的测试，搭建车路协同的测试环境，实现单车智能感知盲点的补充，实现无人物流车在封闭道路的正常运行 [2] 。2.1 方案设计2.1.1 方案分析方案旨在补充单车智能感知的盲点，在上下料区、转盘、交叉路口等位置布置传感器设备，用于检测主要为人、车和障碍物等目标，以增加无人物流车对路侧环境的感知，提高无人物流车的行车安全性，如表 2 所示。2.1.2 场景描述方案具体要求实现基础循迹、前向碰撞减速停车避让、路口碰撞避让和跟车行驶四大功能 [3] 。1）基础循迹。云控平台根据路侧数据及车辆上报数据，判断是否存在交通参与者干涉；云控平台下发控车指令，指挥车辆按照预设轨迹点行驶，行驶方式包括直线左转、交叉路口 90右转、变道；主车行驶速度不高于对应道路环境下地最大车速、加 / 减速度等，例如交叉路口速度不高于15 km/h 等。2）前向碰撞减速停车避让。云控平台下发控车指令，主车按照设定的减速度进行减速停车，并在距离交通参与者目标安全距离外停车；主车所在车车道前方视距范围出现交通参与者，云控下发减速停车指令或紧急停车指令，引导车辆在安全距离外停车。3）路口碰撞避让。若其他交通参与者为机动车辆，机动车辆与主车存在干涉；云端控制主车进入减速停车模式，控制主车停在路口斑马线或人行横道外，停车位置距斑马线 m 左右，进入等待模式。如果主车未能按要求减速停车，则进入紧急制动停车模式。等待其他机动车辆驶离路口，且无其他干涉，云控控制主车切换至基础循迹功能，驶入交叉路口；主车离开交叉路口，车辆切换至基础循迹功能。弱收稿日期：2022-02-20第一作者简介：黄智伟（1996），男，广西梧州人，本科，数据存储系统工程师，研究方向为无人物流。表 2 方案分析区域 特点 方案转盘多类型交通参与者安装位置复用现有基础设施；覆盖转盘一半并延伸至两侧斑马线以外区域；覆盖范围内无盲区；传感器冗余，可多角度观测；对全类型交通参与者有效感知上下料区多类型交通参与者安装位置复用现有基础设施；覆盖范围内无盲区；对全类型交通参与者有效感知交叉路口主要交通参与者为其他车辆安装位置复用现有基础设施；覆盖全路口并延伸至路口以外区域；覆盖范围内无盲区长直路段主要交通参与者为其他车辆安装位置复用现有基础设施；覆盖路面范围，面积越大越好；覆盖范围内无盲区；主要满足对其他车辆的有效感知总第 216 期2022 年第 6 期现代工业经济和信息化Modern Industrial Economy and InformationizationTotal 216No.6，i.14-1362/n.2022.06.067应用推广
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