0769-87921175
dglc17@126.com
激光雷达在城市导航辅助驾驶（NOA）、自动紧急刹车（AEB）等功能中扮演着重要的感知角色，是保障行车安全的关键传感器。作为智能汽车的3D之眼，激光雷达的分辨率决定了其对世界还原的精细程度。分辨率更高，激光雷达“看得”越精准，给系统做出反应和决策的时间也就越充裕，甚至在关键时刻能够拯救生命。
分辨率这个词是从摄像头沿用而来，摄像头拍出来的单幅图像，其像素点均匀分布在横纵两个维度的画面中，因此「横向像素点x纵向像素点」就能直接反映出摄像头分辨率的高低。比如1280x720代表着横向有1280个像素点，纵向有720个像素点，其清晰度一定优于320x180。
激光雷达发射出的激光点是分布于三维空间之中的，这些点以设定好的频率不断刷新，被称为“点云”。如果从汽车的视角出发，把单次刷新的三维点云投影“压扁”到一个平面上，也能得到一个类似于二维画面的横纵点阵图。如果该激光雷达的点云分布是均匀的，那我们就能够以这个二维投射面上的点数来衡量此激光雷达的清晰度，即全局分辨率。
比如，禾赛AT128的点云均匀分布于其视场之内，其“压扁”后的二维点阵图也像摄像头一样均匀分布，横向有1200个激光点，纵向有128个激光点，其全局分辨率为1200x128。
但是，不是所有激光雷达的点云都呈均匀分布。比如，有一类激光雷达会将能量聚集于中心的部分区域，其中间点云比较密、周围较稀疏。中间较密的那一块就被称为ROI区域，即RegionofInterest。对于此类激光雷达，就无法用全局分辨率来描述它的清晰度了。
对于有ROI区域、点云分布不均匀的激光雷达来说，要想衡量这种激光雷达的分辨率，则需引入「点频」和「角分辨率」这两个概念。
先来说说点频。对于激光雷达来说，点频比分辨率更能从本质上反映激光雷达在三维空间内的点云密度，是能全面反映激光雷达感知清晰度的综合指标。在同样的刷新率下，点频越高，点云越密，单帧画面越清晰。
因为点频的概念是激光雷达在三维视场内每秒发出的激光点数，除了横纵两个方向，还要乘以它的刷新率，也就是帧率。
也就是说，总点数一样，刷新速度越快，每一帧画面分到的点数就越少，因为同样数量的像素点会被平均「切分」到更多幅画面，因此刷新率提高一倍，其单帧画面的像素点反而会下降一半。
2、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
3、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
4、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
惠普PRO400 M401d M401dn M401n M401dne黑白激光打印机英文维修手册.pdf
原创力文档创建于2008年，本站为文档C2C交易模式，即用户上传的文档直接分享给其他用户（可下载、阅读），本站只是中间服务平台，本站所有文档下载所得的收益归上传人所有。原创力文档是网络服务平台方，若您的权利被侵害，请发链接和相关诉求至 电线) ，上传者
上一篇: 测量精度高的激光雷达测距方法与流程_3
